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焊接變位機及焊接機器人的運動配合及精度

發(fā)布時間:2022-12-01來源:焊接機器人廠家閱讀數(shù):570

焊接機器人雖然有5-6個自由度,其焊機可到達作業(yè)范圍內(nèi)的任意點以所需的姿態(tài)對焊件施焊,但在實際操作中,對于一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件,如果不將其適時變換位置,可升降的焊接變位機,就可能會和焊機發(fā)生結(jié)構(gòu)干涉,使焊機無法沿設(shè)定的路徑進行焊接。另外,為了保證焊接質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,往往要把焊縫調(diào)整到水平、船型等佳位置進行焊接,因此,也需要焊件適時地變換位置?;谏鲜鰞蓚€原因,焊接機器人幾乎都是配備了相應(yīng)的焊接變位機才實施焊接的,其中以翻轉(zhuǎn)機、變位機和回轉(zhuǎn)臺為多。   前面已經(jīng)說了,焊接變位機與焊接機器人之間的運動配合,分非同步協(xié)調(diào)和同步協(xié)調(diào)兩種。前者是機器人施焊時,河北焊接變位機,焊接變位機不運動,待機器人施焊終了時,焊接變位機械才根據(jù)指令動作,將焊件再調(diào)整到某一 佳位置,進行下一條焊縫的焊接。如此周而復(fù)始,直到將焊件上的全部焊縫焊完。后者不僅具有非同步協(xié)調(diào)的功能,而且在機器人施焊時,單立柱回轉(zhuǎn)變位機,焊接變位機可根據(jù)相應(yīng)指令,帶著焊件協(xié)調(diào)運動,從而將待焊的空間曲線焊縫連續(xù)不斷地置于水平或船型位置上,以利于焊接。由于在大多數(shù)焊接結(jié)構(gòu)上都是空間直線焊縫和平面曲線焊縫,而且非同步協(xié)調(diào)運動的控制系統(tǒng)相對簡單,主機缸體焊接變位機,所以焊接變位機與機器人的運動配合,以非同步協(xié)調(diào)運動的居多。  


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